2023年7月14日，山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院“智慧茶客”社會(huì)實(shí)踐團(tuán)隊(duì)在日照市瑜山茶場(chǎng)進(jìn)行了多臂協(xié)同機(jī)器人采茶試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)內(nèi)容為多臂協(xié)同機(jī)器人在采茶區(qū)域自主進(jìn)行多臂協(xié)同采摘，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析。

首先，“智慧茶客”社會(huì)實(shí)踐團(tuán)隊(duì)搭建了雙機(jī)械臂協(xié)同采摘試驗(yàn)環(huán)境。采用對(duì)向放置的兩機(jī)械臂對(duì)嫩芽進(jìn)行采摘。雙機(jī)械臂協(xié)同采摘系統(tǒng)是對(duì)四機(jī)械臂協(xié)同方案的簡(jiǎn)化，但軌跡仍使用多臂協(xié)同模型來(lái)進(jìn)行生成，從而對(duì)多臂協(xié)同采摘進(jìn)行驗(yàn)證。多臂協(xié)同模型訓(xùn)練過(guò)程中每個(gè)機(jī)械臂的任務(wù)是同質(zhì)的，可以對(duì)機(jī)械臂數(shù)量進(jìn)行增減，且不會(huì)對(duì)協(xié)同采摘的效果產(chǎn)生影響。其次，將實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了數(shù)據(jù)分析，對(duì)比單臂，雙臂協(xié)同采摘基本完成了效率翻倍的采摘效果，且縮小了每個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)范圍后，采摘成功率有所提升，系統(tǒng)的容錯(cuò)率有較大提高。 經(jīng)過(guò)此次實(shí)驗(yàn)，我們對(duì)于多臂協(xié)同機(jī)器人的工作有了明確的方向，對(duì)于未來(lái)的改進(jìn)有著重要的意義。